最初の潜水の資料は残されていないが、太古の昔から、「素潜り」が行われていたことは事実である。
食糧確保のために魚や貝などの採取を目的とした素潜りが行われていたという記録がある。
海外においては、ギリシャの歴史家、ヘロドトスや、ツキデイデイスの書物に水中移動の記録が残っている。
ローマの兵士が、葦の茎を呼吸管として使ったとも伝えられている。
16世紀にも潜水機の開発が行われ、実際に水中作業に使われたダイビング・ベルというものがある。
エドモンド・ハレーは、1690年にテムズ川での作業にダイビング・ベルを使用していた。

1788年、潜水ベルの頂部に空気ぽん卯をつけた物が考案され、機械による高圧空気を使った潜水ができた。
1820年、イギリスのゴーマン・シーベが水上から空気を送って潜るヘルメット式潜水器を発明した。
1854年、日本ではじめてヘルメット式潜水器が使われた。
1939年、 第二次世界大戦の時、閉鎖循環式のスクーバ潜水器が考えだされた。
1945年頃、クストーとガニアンが共同で発明した「アクアラング」という潜水器が、世界的に広まった。

日本でのダイビングの始まりは、駐留していた米国の軍人たちが、潜水器を使ってダイビングを始めてからだ。